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基本的な構造が人間のそれに近い直立2足歩行型の脚部パーツ。
ACにおいて性能の基本中の基本であり、また生理的に受け入れやすい外観も相まってか、最も愛用者の多いであろう脚部カテゴリーである。
プレイヤーが最初に使用することになる初期機体には、必ずこのカテゴリーの脚部パーツが採用されている他、初代?からACfAまでに至るシリーズ十余作において、OP機体としてジャケットを飾り続けているのも二脚型である。
基本というだけあり、他の脚部カテゴリーに比べ癖が少なく扱いやすい。その分、性能面での個性はさほど強くはない。
また、このカテゴリーは全てのシリーズで軽量級、中量級、重量級の3つに大別されている。
装甲を犠牲にして軽量化を施した機動性重視のパーツ。積載量も低い機種が多く、重火器の搭載には難がある。
しかし、その欠点は持ち前の機動性と武器の選択、アセンブル、そしてプレイヤーの技術によって十分に覆すことができるものである。
4シリーズでは本体装甲の薄さをPAで補う設計思想に立つパーツも見られる（ランスタン参照）。
またカラス脚のように中量級二脚並みの積載量を誇るパーツも存在するが、APが極端に低い、重量や消費エネルギーに難がある、旋回が遅いなど何かしらの欠点も併せ持つものがほとんど。
デビガンに代表されるように、積載の多い機種に最低限必要な武装のみを装備し、残りを徹底して防御力強化に充てるアセンブルも有名である。
装甲と機動性のバランスが取れたパーツ。二脚系では最も種類が多く、軽量級寄り、重量級寄りの性能を持ったパーツまで幅広く存在し、それに見合った多数のアセンブルがある。
Nシリーズではブースト速度の計算式に余剰積載量が関係していたため、軽量級二脚よりも重量があるこちらを使用した方が速度が出るという怪現象が発生した。
装甲に重きを置いたパーツ。積載量にも優れるため、重火器の運用も比較的容易である。
タンクや四脚とは異なりキャノンの運用は難しく、主にミサイルや重量のある腕部兵装の運用が中心となる。ただし、4シリーズのネクストではキャノンの搭載も珍しいことではない。
また、ヴィーダーのようにあえて武装を絞ることで機動力を高める例や、フォックス・アイ?のように装甲を控え目に抑えて武装に積載を割く例などもある。
